Денисов ауданы Камышное ауылында дүниеге келген. 1939 жылы Денисов сегізжылдық мектебін бітірді.

Авиациялық училищеде, артиллерия училищесінде оқыды (1941 жылдан бастап). 1942 жылдан бастап Ұлы Отан соғысы майдандарында (Брянск, Орталық, 1-ші Украин, 1-ші Беларусь) соғысқан. Берлинде жеңіске жетті. 1956 жылы артиллерия академиясын бітірді. Дзержинский атындағы Байқоңыр ғарыш айлағы бөлім бастығының орынбасары (1956 – 1964).

Алғашқы ғарыш аппараттарын ұшырудың тікелей қатысушысы, Ю. А. Гагариннің ұшуына дайындықтың қатысушысы. 1964 жылдан-Дзержинский атындағы Әскери-инженерлік академиясының ғылыми-зерттеу зертханасының бастығы. Сынақ инженері, отставкадағы полковник, техника ғылымдарының кандидаты (1959), Ленин сыйлығының лауреаты (1961).